Le nom du lingala a été inventé par des missionnaires belges.
La langue, elle, ne l'a pas été : sa base est le bobangi, grande langue commerciale du fleuve Congo, parlée par les peuples riverains bien avant l'arrivée des Européens.
Au XIXe siècle, l'administration coloniale regroupe plusieurs populations du fleuve sous une même étiquette, « Bangala » — un nom que ces peuples n'employaient pas. Elle simplifie leur langue, en fixe l'orthographe, et baptise cette version standardisée lingala. Le lingala moderne garde environ 60 à 70 % de la structure bobangi.